资讯首页   焦点新闻   国内新闻    国际新闻   产经新闻    深度解读    技术前沿   航天政策法规     视频    

基于粒子群算法的阻抗控制在机械臂柔顺控制中的应用

时间:2017年03月28日 信息来源:《空间控制技术与应用》 点击: 【字体:

摘要:阻抗控制策略是实现机械臂的末端力柔顺控制的一种重要方法.然而,针对阻抗控制参数的确定,目前尚缺乏通用算法.粒子群算法具有概念简单、易行、鲁棒性好等特点,适用于阻抗控制参数的确定与优化.通过分析基于力反馈的笛卡尔空间阻抗控制结构,采用粒子群算法整定阻抗控制参数.结合阻抗控制自身特点对粒子群算法做了相应改进,并通过仿真验证了优化后的阻抗控制算法可实现对七自由度机械臂的柔顺控制且具有较好的鲁棒性.

单位:北京控制工程研究所 精密转动和传动机构长寿命技术北京市重点实验室

链接:http://d.g.wanfangdata.com.cn/Periodical_kjkzjsyyy201603003.aspx

(作者:周晓东 任天助 张激扬)
返回顶部

新文章

门文章